六軸平台機構設計與校正

黃新桂

doi:10.6840/cycu201700796

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DOI 是数位物件识别码（ D igital O bject I dentifier ）的简称，
为物件在网路上的唯一识别码，可用于永久连结并引用目标物件。

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如以DOI号为 10.5297/ser.1201.002 的文献为例，此文献的永久连结便是： http://dx.doi.org/ 10.5297/ser.1201.002 。
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六轴平台机构设计与校正

Design and Calibration of 6DOF Parallel Mechanism

黄新桂 , 硕士　　导师：丁镛　　

繁体中文 DOI： 10.6840/cycu201700796

史都华平台；六轴平台；三次元量测仪；校正； Stewart Platform ； Six-axis Platform ； Coordinate Measuring Machine ； Calibration

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摘要 │ 参考文献 (33) │ 国际计量

摘要〈TOP〉

并列摘要〈TOP〉

This study refers to the general design concept of 6DOF Stewart platform to build a low-cost and easy-maintenance high-precision multiple-degree positioning system. The developed six-axis parallel platform is constructed with movable and fixed architecture. There are six identical and precise linear actuators mounted between the top and the bottom platforms, and six spherical joints employed on the top and another six universal ones employed on the bottom. With appropriate extension of each linear actuator, the movable platform can operate steadily and reach various position and orientation.
The geometric measurement accuracy and calibration is carried out by using the combination of Coordinate Measuring Machine, lever dial indicator, Granite Tri-square Master, and Granite Straight Edge Master, which also refers to the international standard of ISO230-1 method. The measurement method includes the repeatability accuracy and linear accuracy in order to ensure the precision of the platform. Via miscellaneous experimental tests, the platform is verified can achieve the target of micrometer positioning as expected.

参考文献 ( 33 ) 〈TOP〉

[3] 许博尔、徐业良、张程皓、翁启轩、曾吉宏, ”四轴史都华平台应用於轮椅座椅多自由度调整机构设计,” 元智大学，福祉科技与服务管理学刊，Vol. 1, No. 1, pp. 125-132, 2012/12。
连结：
[4] K. W. Grace, et al.,“A six degree of freedom micromanipulator for pthalmic
连结：
[9] 许家伟、陈永祥、黄柏涵、廖泰杉，“影像式光学透镜模组偏心检测系统，科仪新知，187期，2012/04/01。
连结：
[10] 洪佳杰，史都华平台原理与定位方式，老人福祉科技研究中心，元智大学，桃园，2009。
连结：
[11] Fichter, E. F., “A Stewart platform-based manipulator: General theory and practical construction,” Int. J. Robotics Research, Vol. 5, pp. 157-186, 1986.
连结：

国际计量

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