曳引機附掛作業機位置控制系統離散模式的建立與控制器的設計

Discrete Modeling and Design of Position Control System for Implement Mounted on Tractor

10.30062/JAM.199403.0001

謝志誠(Jyh-Cherng Shieh)

位置控制 ； 追隨 ； 負載調節 ； 曳引機 ； 作業機 ； Position control ； Tracking ； Load regulation ； Tractor ； Implement

農業機械學刊

3卷1期（1994 / 03 / 01）

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爲了解决曳引機附掛作業機的位置控制問題，本文除了建立電氣液壓伺服驅動控制系統的離散模式外，並探討位置控制器的設計。文中採用二自由度的位置控制器以使控制系統具有良好的位置追隨與負載調節特性，並提出系統化的設計步驟，以解决控制器參數在特定操作規範與要求下的設計問題。並將一組摘綠自茶園中代表茶樹採摘面高度變化的數據用來模擬控制系統的輸入資料，以測試控制器的性能，模擬結果發現在合理的曳引機操作速度與響應時暗要求配合下，所設計的位置控制系統對於茶樹採摘面的高度位置的變化有良好的追隨性。

In order to solve the problems of position control for implement mounted on tractor, a discrete model of electro-hydraulic servo drive position control system is generated ant its controller is designed. To obtain good dynamic responses both in the position command tracking and load regulation characteristics, a position controller with two degrees of freedom is proposed. The parameters of the controller are found by using a systematic design procedure according to the given specifications. The performance of the controller is tested by some data recorded from the tea garden. The simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed position control system.