履帶型機器人研製

10.30167/JOIT.201212.0002

許文昌；白瑞翔；曾俊文；呂翎維

LabVIEW圖控語言 ； PBasic語言 ； Eee Box電腦 ； Basic Stamp單晶片 ； 多功能感測器 ； USB Webcam ； RS232傳輸介面

亞東學報

32期（2012 / 12 / 01）

37 - 44

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本文主要內容係履帶型機器人之研製，硬體部份以ASUS Eee BOX電腦與Basic Stamp單晶片為主體核心，ASUS Eee BOX透過RS232傳輸介面將動作命令傳輸給Basic Stamp單晶片，再透過馬達驅動控制器來控制兩顆直流伺服馬達，當成履帶型機器人的動力。另外在履帶車上加裝多功能感測器、視訊設備和機械手臂，以達到居家巡邏之目的，其中多功能感測器是利用串列傳輸的方式，將量測值傳回電腦讀取並且顯示，同時搭配USB Webcam視訊設備可進行影像擷取辨識與錄放影等功能，而機械手臂可用來移動物品。軟體主要是以LabVIEW圖控語言與PBasic語言來開發程式，LabVIEW圖控語言主要用來開發人機介面程式；至於PBasic語言用來開發Basic Stamp單晶片程式。本研究實施後，已成功利用上述之硬體架構，結合開發之軟體，完成之目標如下:（1）可控制履帶型機器人的方向與速度。（2）編輯路線使履帶型機器人可以方便的在家中巡邏。（3）機械手臂的五軸馬達可以抓取物品、進行控制，並可編輯機械手臂動作。（4）可讀取環境之分貝、照度、溫度、濕度及風速資料，顯示在螢幕上，並可以警示光線與溫度異常狀態。（5）可以抓取人體臉部影像進行辨識，並具備錄影與放影等功能。（6）可利用無線遙桿以控制履帶型機器的動作。（7）可利用XP作業系統內建的遠端連線，進行遠端操控履帶型機器人。

1. http://www.playrobot.com/microcontroller/product%20information/educationkits/u28154.html
2. http://www.sparkfun.com/datasheets/Wireless/Zigbee/XBee-Datasheet.pdf
3. Robotics with the Boe-Bot™ robot.
4. XBee Pro 60mW Wire Antenna通訊模組.
5. Pololu 3A DC具迴授控制(with feedback)的馬達控制器。http://www.pololu.com/file/download/smc03a_guide.pdf?file_id=0J61
6. 徐瑞隆。LabVIEW程式設計入門。新文京圖書公司。
7. 許永和。介面設計與實習─LabVIEW。全華科技圖書股份有限公司。
8. 惠汝生。LabVIEW 8.X圖控程式應用。台北:全華科技圖書股份有限公司。
9. 廖炳松。LabVIEW介面控制實習。全華科技圖書股份有限公司。
10. 蕭子健、王智昱、儲昭偉。虛擬儀控程式設計LabVIEW 8X。高立圖書有限公司。
11. 謝澄漢。LabVIEW入門與實作。宏友圖書開發有限公司。

1. 廖品澔,陳凱榮,陳茂林(2021)。虛擬動態模擬分析軟體於機器人機械手臂機構設計之研究。計量管理期刊，18(1)，135-152。