基於繞路觀念之最短路徑規劃

Shortest Path Planning Based on Detour Scheme

10.29428/9789860544169.201801.0041

詹景裕；李昱德；薛朝光；雒超民

凸包 ； 最短路徑 ； 繞路 ； 避障

NCS 2017 全國計算機會議

2017（2018 / 01 / 01）

219 - 223

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隨著機器人技術不斷進步，機器人已逐漸成為日常生活與工作中相當重要的好幫手。由於在機器人執行任務過程中，需要避免接觸或碰撞到人和障礙物，為了使移動機器人能夠即時完成任務，必須規劃出一條無碰撞的行進路徑，並考慮機器人在有移動障礙物存在時，該如何閃避障礙物的問題。路徑規劃法是在已知或可偵測的環境內搜尋一條最低風險或(與)最低成本的路徑，常用於自動操控無人載具，或提供航行員航路規劃與避碰決策的參考。不同於機率性(probabilistic)的演化式或啟發式搜尋法求解路徑規劃問題，本文在考量機器人於點對點已知環境下，以優先選擇較短路徑作為繞過障礙物外圍邊界之避障概念，並同時藉由截彎取直方式反覆進行分析運算，減少路徑點及簡化路徑，縮減因避障所致增加之路徑距離，以規劃最佳避障路徑，而建構機器人可符合實際移動所需的自動避障路徑規劃模式。