题名

四足爬牆機器人之研製

并列篇名

Implementation of a Quadrupedal Wall-Climbing Robot

DOI

10.6665/JLYIT.2014.13.17

作者

蔡崇道(Chung-Tao Tsai)

关键词

爬牆機構 ; 四足步行機構 ; 仿生機器人 ; 真空吸附 ; 伺服馬達 ; climbing mechanisms ; four-legged robot ; bionics

期刊名称

蘭陽學報

卷期/出版年月

13期(2014 / 06 / 01)

页次

17 - 25

内容语文

繁體中文

中文摘要

本專題是研究並製作一個以四足做跨步動作,並利用吸盤吸附牆壁的小型爬牆機器人。為了克服地心引力,機器人的設計必須以輕量化為前提,因此必須儘可能使用最少的致動器來達到爬牆的目的。也就是說,在機構設計上必須設法達到最佳化。為了提供足夠的吸附力以及攀爬的力量,機器人是利用高扭力的伺服馬達做為致動器,分別控制四足爬牆機構以及吸盤的吸放。透過預先輸入伺服馬達控制板的程式,依序控制步行機構以及吸盤,可以使機器人的四足輪流吸住、放開牆壁,做出爬牆的動作。經過不斷研究改良之後,經過實際測試,新版的爬牆機器人確實可以在直立的白板上向上爬行,甚至在白板傾斜超過90度時,也能穩定可靠的向上爬行。

英文摘要

This study develops a four-legged robot which could climb walls through small sucker disks. In order to overcome the gravity, the robot must be lightweight, so we must use as less as possible of actuators. In other words, we must try to optimize the mechanical design. In order to provide sufficient adsorption and climbing power, the high torque servo motors are utilized as actuators to control the climbing mechanisms and sucker disks. Through pre-entered programs, servo motor controller in turn controls the walking mechanisms and suckers, thus the four-legged robot can do climbing action. After times of improvements and tests, the new version of the robot can crawl up on a whiteboard upright stably and reliably, even when the board is tilted more than 90 degrees.

主题分类 人文學 > 人文學綜合
基礎與應用科學 > 基礎與應用科學綜合
醫藥衛生 > 醫藥衛生綜合
生物農學 > 生物農學綜合
工程學 > 工程學綜合
社會科學 > 社會科學綜合
社會科學 > 社會學
参考文献
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